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交流伺服电机调试方法有哪些?

文章来源:未知人气:发表时间:2020-08-10 15:48

我们对伺服电机的基本要求一般是稳定性好,精度高和快速的响应。
这就要我们对其进行设定
关于伺服电机的调试
一、参数初始化
首先,我们在即将接线前,要初始化参数。然后在控制卡上、,要选好控制方式,将PID参数清零,让控制卡上电时默认使能信号关闭。将此状态保存,要确保控制卡再次上电时即为此状态。
二、进行接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。
此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
三、方向测试
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
四、零漂的抑制
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
五、闭环的建立
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
六、闭环参数的相应调整
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作。


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